弧焊工作站，转台组在机器人中，作为机器人外部轴。在机器人清枪中，本体发生碰撞报警，报警后转台电机会断伺服电瞬间停止，由于转台机械结构缺陷，转台会发生机械偏移2mm（正常Hold停止不会偏移）。
现实应用：
由于整体机械结构已不可逆转，需要两方面考虑：
1、偏移后快速转台校零。
2、防止清枪碰撞造成机器人本体报警。适用于急停后清枪碰撞导致转台偏移的工作站。
故障现象:
机器人清枪中，铰刀上升或下降，喷罩内有大块焊渣，铰刀将焊枪顶起或拽下，导致机器人5轴碰撞报警，而焊枪（TBI焊枪）本身碰撞未报警。
检查碰撞点
检查：清枪器清枪中，焊枪被顶起，导致机器人本体5轴碰撞报警。图中圈出位置可看出喷罩被顶起痕迹。
结论：清枪中，喷罩内有大块焊渣，铰刀铰不掉，焊枪被顶起。
校验转台TCP
步骤1：运行转台TCP校验程序，检查发现转台TCP偏移2mm。
步骤2：转台TCP校零：将转台转至转台校验针和焊丝尖对准的位置
步骤3：把百分表固定于机器人底座，使百分表表尖接触转台前面（图1），将示教器DO4置为ON（图2，根据各个工厂的应有不同，信号会有不同），使转台零点插销销轴插入销槽（图3），观察百分表数值变化范围不超过0.03mm。如果超过0.03mm还需要继续转动转台使之数值范围满足要求，然后再示教机器人使转台校验针和焊丝尖对准。
图1
图2
图3
步骤4：转台（G5）零点标定：按住示教器"MANU"，找到"6 系统""3 零点标定/校准"。
步骤5：按示教器"GROUP"，切换出G5轴组，选择"5 单轴定点标定"。
步骤6：将J1 的（SEL）的值0改为1，按示教器"ENTER"。
步骤7：选择"7 更新零点标定结果"，按示教器"ENTER"，则转台零点被标定完成。
总结
1、机器人本体碰撞需要校验转台TCP是否偏移。
2、如果转台TCP偏移，需要重新零点标定。
（转载自：自由派的闪电）
